浙江大学2件成果拟许可，现将相关信息予以公示。

[1] 成果名称：一种水下涡旋吸附吸盘性能测试装置及测试方法

完成人：刘硕; 乔恺; 范双双; 王浩; 蔡勇; 林王林; 孙智勇

权利人：浙江大学

成果类型：发明专利

成果号：ZL201911333166.4

成果简介：本发明公开了一种水下涡旋吸附吸盘性能测试装置，包括龙门支撑框架，用于搭载测试系统的各个部分并维持整套装置的稳定性；电机长轴传动系统，使得在水面以上工作的电机能够带动在水下的吸盘旋转；测试平台，用于测试吸盘对不同距离的物体的吸附力及其分布情况。本发明同时提供一种水下涡旋吸盘吸附性能测试方法，主要是用高精度的表压力传感器获取被测试吸盘的吸附压力分布情况以及用高精度的称重传感器获取吸盘对被吸附平面的吸附力。测试平台下方的液压柱塞缸升降，可以带动测试平面升降，以测试涡旋吸附吸盘对不同距离的平面的吸附能力。整套装置实用、可靠，极大方便了涡旋吸附的机理研究和吸盘的结构设计。 

[2] 成果名称：一种水下机器人能耗优化路径规划方法

完成人：刘硕; 汪正飞; 王滔; 周善旻; 张宇; 夏添; 张兵兵; 胡一

权利人：浙江大学

成果类型：发明专利申请

成果号：CN202510231691.4

成果简介：本发明公开了一种水下机器人能耗优化路径规划方法。本发明用纳维‑斯托克斯方程建立海洋洋流模型，模拟海洋中复杂水流；用山峰模型模拟复杂海底地形，用球体模型模拟海洋中随机障碍物；路径规划器外层采用粒子群优化算法，内层采用序列二次规划算法，可以得到路径点的同时，求得每段路径的最优速度；用B‑样条曲线拟合路径点，生成平滑路径；采用特殊的适应度函数计算方式，并且结合重规划策略，提升算法计算效率。本发明能计算出机器人在不同环境下最优航行速度，在保证机器人航行时间和安全性的基础上，降低了规划出的路径的能耗，通过多算法组合的双层路径规划器和动态重规划机制，有效提升了路径规划的效率和鲁棒性。

转化方式：普通许可（许可年限：自合同签订之日起3年）

定价方式：协议定价

转化价格：510万元

关联情况：非关联

公示期自2025年5月19日至2025年6月2日。如有异议，请在公示期内向工业技术转化研究院提交异议书及有关证据。

电话：0571-88982817，邮箱：ott@zju.edu.cn。

工业技术转化研究院

2025年5月19日